آرشیو دسته بندی: ترجمه تخصصی

روش‌های پیاده‌سازی سیستم‌های جامع ناوبری GPS/INS

دانلود سمینار آماده روش‌های پیاده‌سازی سیستم‌های جامع ناوبری GPS/INS

چکیده

سیستم‌های ناوبری اینرسی (INS) یکی از انواع پرکاربرد سیستم‌های ناوبری است که با استفاده از حس‌گرهای اینرسی اطلاعات موقعیت و سرعت یک وسیله را در اختیار ما می­گذارد. اما مشکلی که وجود دارد این است که به دلیل افزایش خطا بازمان در این سیستم ناوبری، این نوع سیستم ناوبری نمی‌تواند به‌تنهایی و برای زمان طولانی مورداستفاده قرار گیرد. از سوی دیگر سیستم ناوبری GPS یا سامانه موقعیت جهانی نیز نوعی سیستم ناوبری محسوب می‌شود که اطلاعات دقیق سرعت و موقعیت یک گیرنده را در هر زمان و در هر جا در اختیار ما قرار می‌دهد. اما این نوع سیستم ناوبری نیز خطاهای دارد. این خطاها می‌توانند در دو گروه مختلف دسته‌بندی شوند.

دسته اول خطاها در عملکرد همه گیرنده‌ها در مناطق جغرافیایی یکسان متداول هستند و شامل خطای ساعت ماهواره خطای مداری خطای یونسفری و خطای ترپسفری است. دسته دوم خطاها در عملکرد گیرنده‌ها در مناطق جغرافیایی یکسان نامتداول‌اند و شامل خطای ساعت گیرنده ، چند مسیری و نویز است. اما در GPS مزیتی که وجود دارد این است که خطا بازمان افزایش نمی‌یابد ازاین‌رو با اجتماع مزایای این دو نوع سیستم ناوبری یعنی سیستم جامع ناوبری GPS/INS می‌توان دقت و قابلیت ناوبری را افزایش داد. روش‌های مختلفی برای تلفیق این دو سیستم ناوبری وجود دارد که استفاده از شبکه‌های عصبی در پیاده‌سازی سیستم جامع ناوبری یکی از این انواع روش‌ها هست.

هدف این سمینار معرفی تاریخچه سیستم‌های جامع INS, GPS، فعالیت‌های انجام‌شده در این زمینه و روش‌های تلفیق سیستم‌های ناوبری INS, GPS هست

جهت دانلود سمینار کلیک کنید

فهرست مطالب روش‌های پیاده‌سازی سیستم‌های جامع ناوبری

فصل ۱: مقدمه ۱

۱-۱- مقدمه ۲

فصل ۲: سامانه موقعیت‌یاب جهانی (GPS)

۲-۱- مقدمه ۵
۲-۲- ساختار GPS 6
۲-۲-۲- بخش فضا ۷
۲-۲-۳- بخش کنترل ۷
۲-۲-۴- بخش کاربر ۷
۲-۳- ساختار سیگنال ۷
۲-۴- تعیین موقعیت با GPS 8
۲-۵- منابع خطای GPS 10
۲-۵-۱- خطاهای مهم در GPS 10
۲-۶- بهبود دقت GPS 13
۲-۶-۱- راهکارهای بهبود دقت GPS 13
۲-۷- نتیجه¬گیری ۱۷

فصل ۳: سامانه ناوبری اینرسی (INS) 18

۳-۱- مقدمه ۱۹
۳-۲- سیستم‌های بدون صفحه پایدار ۱۹
۳-۳- سیستم‌های با صفحه پایدار شده ۲۰
۳-۳-۱- اصول عملکرد INS 20
۳-۴- خطای حسگرهای حرکتی ۲۲
۳-۵- انواع حسگرهای حرکتی بر اساس خطای آن‌ها ۲۲
۳-۶- پیاده‌سازی فیزیکی ۲۳
۳-۷- معادلات INS 24
۳-۸- دستگاه‌های مختصات و تبدیلات آن‌ها ۲۵
۳-۸-۱- دستگاه‌های مختصات اینرسی ۲۵
۳-۸-۲- دستگاهECEF 26
۳-۸-۳- دستگاه L-FRAME 26
۳-۸-۴- دستگاه BODY FRAME 26
۳-۸-۵- تبدیلات دستگاه‌های مختصات ۲۷
۳-۹- معادلات مکانیزاسیون ۲۸
۳-۹-۲- تصحیح اطلاعات ۲۸
۳-۹-۳- مرحله به‌روزرسانی جهت‌گیری ۳۰
۳-۹-۴- مرحله انتقال نیروی ویژه به مختصات ناوبری ۳۱
۳-۹-۵- مرحله به‌روزرسانی سرعت و مکان ۳۱
۳-۱۰- نتیجه¬گیری ۳۲

فصل ۴: تلفیق GPS با INS 33

۴-۱- مقدمه ۳۴
۴-۲- آرایش سیستم GPS/INS 35
۴-۲-۱- آرایش حلقه بسته ۳۶
۴-۲-۲- آرایش حلقه باز ۳۶
۴-۳- انواع اتصال GPS و INS 37
۴-۴- اتصال با کوپل کم ۳۷
۴-۴-۲- راهکارهای مهم به‌منظور بهبود عملکرد روش اتصال با کوپل کم ۳۹
۴-۵- اتصال با کوپل زیاد ۴۳
۴-۵-۲- تلفیق مستقیم ( تلفیق با استفاده از فیلتر کالمن مستقیم ) ۴۴
۴-۵-۳- عملکرد فیلتر کالمن ۴۵
۴-۵-۴- تلفیق غیرخطی ( تلفیق با استفاده از فیلتر کالمن غیرخطی ) ۴۷
۴-۵-۵- تلفیق با استفاده از کالمن توسعه‌یافته درجه دوم (QEKF) 50
۴-۵-۶- تلفیق با استفاده از فاز حامل به‌جای استفاده از شبه‌فاصله ۵۱
۴-۵-۷- تلفیق تطبیقی (تلفیق با استفاده از فیلتر کالمن تطبیقی) ۵۳
۴-۵-۸- تلفیق تطبیقی- فازی ۵۴
۴-۵-۹- تلفیق با استفاده از فیلتر ۵۷
۴-۵-۱۰- تلفیق ذره‌ای ( تلفیق با استفاده از فیلتر ذره‌ای) ۵۸
۴-۵-۱۱- مقایسه ۶۱
۴-۶- مقایسه بین دو روش اتصال سخت و اتصال با کوپل کم ۶۲
۴-۷- اتصال خیلی سخت ۶۲
۴-۸- تلفیق نا متصل ۶۳
۴-۹- نتیجه¬گیری ۶۵

فصل ۵ پیاده‌سازی سیستم‌های یکپارچهGPS/INS با استفاده از شبکه‌های عصبی ۶۶

۵-۱- مقدمه ۶۷
۵-۲- تلفیق سیستم‌های GPS/INS با استفاده از شبکه‌های عصبی ۶۷
۵-۳- تلفیق با استفاده از شبکه‌های عصبی RBF 69
۵-۴- تلفیق با استفاده از شبکه عصبی پس انتشار (BPN) 72
۵-۵- تلقیق با استفاده از شبکه‌های عصبی درجه بالاتر (HONN) 77
۵-۶- شبکه‌های عصبی ضربی (MNN) 78
۵-۷- شبکه‌ی عصبی با ورودی تأخیر یافته (IDNN) 80
۵-۸- جمع‌بندی ۸۱
فصل ۶: نتیجه¬گیری ۸۲
مراجع ۸۶

جهت دانلود سمینار کلیک کنید

دانلود پروژه

دانلود نمونه پروپوزال آماده مهندسی مکانیک (گرایش جامدات ساخت و تولید سیالات خودرو رباتیک پژشکی و..)

دانلود نمونه پروپوزال آماده رشته مدیریت ( دولتی ، بازرگانی ، صنعتی ، مالی منابع انسانی ، بازاریابی ، اجرایی ، استراتژیک ، مدیریت آموزشی و … ) ،

  •  پروپوزال اماده بررسی چالش های امنیتی ایران و ایالات متحده امریکا در خلیج فارس
  • ارائه ی مدل ترتیبی فازی به منظور برنامه ریزی استراتژیک در شرکت های تولیدی

دانلود نمونه پروپوزال آماده برق ( گرایش قدرت ، مخابرات ، کنترل ، الکترونیک و مهندسی پزشکی)

  • دانلود پروپوزال آماده ارائه مدار LFSR برگشت پذیر با قابلیت حفظ توازن
  • پروپوزال آماده طراحی کنترل کننده فازی بهینه سازی شده با استفاده از الگوریتم بهینه سازیSPEA2 برای شبکه ترافیک شهری
  • پروپوزال ارائه مدار LFSR برگشت پذیر با قابلیت حفظ توازن
  • پروپوزال بهینه سازی درآمد ارائه دهندگان ابزار طریق تخصیص سرورهای کارآمد انرژی
  • پروپوزال طراحی سیستم تشخیص نفوذ هوشمند با استفاده از منطق فازی و بر پایه الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات
  • پروپوزال اماده ارزیابی جایگاه اینترنت اشیا در بانکداری الکترونیکی (مطالعه موردی پست بانک)
  • پروپوزال اماده افزایش تحمل پذیری خطا در مسیریابی شبکه های بر روی تراشه با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات
  • پروپوزال بهینه‌سازی درآمد ارائه‌دهندگان ابر از طریق تخصیص سرورهای کارآمد انرژی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
  • پروپوزال آماده  بهینه سازی ظرفیت و پروفیل شارژ به منظور کمینه سازی تلفات در شبکه های توزیع در پارکینگ خودروهای الکتریکی

دانلود نمونه پروپوزال اماده کامپیوتر ( شبکه ، نرم افزار ، سخت افزار ، هوش مصنوعی، گراف  پروپوزال اینترنت اشیا پروپوزال بلاکچین )

دانلود نمونه پروپوزال اماده سایر رشته ها

  • پروپوزال آماده بررسی شیوه داستانگویی عاشیقها و نقالها (مطالعه موردی داستان رستم و سهراب و داستان سفردربند کوراوغلو
  • دانلود نمونه پروپوزال آماده تعیین سهم فراکسیون های ژئوشیمی وانسانیفلزات سنگین در خاک های اطراف یک منطقه صنعتی
  • دانلود نمونه پروپوزال آماده شبیه سازی نرخ خطای FSO  در شرایط اقلیمی با بارش و رطوبت بالا بررسی میدانی جنوب ایران
  • تعیین سهم فراکسیون های ژئوشیمی وانسانیفلزات سنگین در خاک های اطراف یک منطقه صنعتی

دانلود نمونه پروپوزال اماده پزشکی (پزشکی ، داروسازی ، دندانپزشکی ، بهداشت ، اتاق عمل و … )

  • تحلیل و ارزیابیِ جریانِ خون در دریچه ی قلبِجایگزینِ صفحه مورب
  • پروپزال ارائه چارچوبی انتزاعی برای تشخیص بیماری بر پایه اطلاعات دریافتی از بیمار با استفاده از فناوری اینترنت اشیا
  • پروپزوال بومی سازی مدل سامانه فرماندهی حادثه در مراکز بهداشتی – درمانی/ توانبخشی و بیمارستانی در ایران
  • پروپوزال بررسی طرحواره های ناسازگار اولیه در بیماران روانپزشکی بستری در ببمارستان ۲۲بهمن قزوین

دانلود نمونه پروپوزال مهندسی عمران

  • پروپوزال آماده مقایسه برآورد رسوب رودخانه کارون  توسط روشهای هیدرولیکی
  • پروپوزال ارائه سیستم یکپارچه مدیریت پایگاه داده در تعامل با مدلسازی اطلاعات ساختمان
    پرپوزال آماده  دکتری و کارشناسی ارشد مناسب درس روش تحقیق و پایان نامه
  • پروپوزال اماده بهبود روش های انتخاب مسیر و پیش بینی ترافیک در شبکه های ترافیک شهری با استفاده از پردازش گراف با قابلیت توزیع بار ترافیکی
  • پروپوزال آماده مدیریت هزینه در ساختمان سبز در بحث بازیافت با توجه به ۳ عامل کاهش مصالح، استفاده مجدد مصالح، بازیافت مصالح
  • پروپوزال ارزیابی اقتصادی اثار زیست محیطی بکارگری تری R در ساختمان بر اساس هزینه های چرخه عمر
با مطالعه نمونه مشابه موضوع خود میتوانید به راحتی پروپوزال تز دکتری یا ارشد خود را بنویسید. همه ی محصولات قرار داده شده طبق استانداردهای وزارت علوم بوده و همگی مورد تایید دانشگاه ها واقع شده است. 

بهینه سازی ترانزیستورهای با تحرک بالای الکترونی AlGaN/GaN در حالت e-mode  به منظور کاهش اتلاف سوئیچینگ و جلوگیری از فروپاشی  جریان

بهینه‌سازی مسیر ربات موازی ۶ درجه آزادی هگزابا استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی
ت

دانلود پروژه

صحیح کدنویسی بهینه سازی چندین هدفه بدون رویکرد فازی

طراحی و شبیه سازی تقویت کننده ی کم نویز  گیت مشترک با حلقه فیدبک به منظور افزایش خطینگی در فرکانس های بالا

دانلود پروژه

پرژه درس روش ارائه و تحقیق

دانلود پروژه تجهیزات و روش­های فرآیند پرس
شبیه سازی نحوه توزیع جریان ناشی از برخورد صاعقه در طول Span های مختلف یک خط انتقال فشار قوی با استفاده از نرم افزار EMTP
دانلود پروژه تجهیزات و روش­های فرآیند پرس
دانلود پروژه تکنولوژی ترمزهای هیدرولیکی
تحلیلروند انتقال و الگوی توزیع حرارت در لایه‌های عمق آسفالت در حین بازیافت آسفالت گرم به کمک فناوریHIR
کالیبراسیون روی برد حسگر مغناطیسی ماهواره مبتنی بر روش خارج از خط حداقل مربعات دو مرحله­ای و روش بر خطفیلتر کالمن دو مرحله­ای
دانلود پروژه ساخت پلیمرهای اسفنجی پوشش دارشده توسط اکسید گرافن به‌عنوان ماده جاذب پساب‌های روغنی و بررسی خواص جذبیآن‌ها

دانلود پروژه طراحی مسیر یک شناور زیر سطحی با حضور موانع با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک می­باشد

دانلود پروژه دیتاست مربوط به شبکه اجتماعی facebook
طراحی و تحلیل اگزرژی چرخه رانکین/رانکین ارگانیک
دانلود پروژه آشنایی با قسمت­ها مکانیکی ربات
دانلود پروژه یکپارچه سازی حمل و نقل ریلی و هوایی؛ رویکردیبرای تعدیل پیامدهای منفی فرودگاه بر بافت های شهری پیرامون
دانلود پروژه ساخت پلیمرهای اسفنجی پوشش دار شده توسط اکسید گرافن به عنوان جاذب نفتی و بررسی خواص جذبی آنها
دانلود پروژه شفافیت به عنوان یکی از مؤلفه های حکمرانی خوب
دانلود پروژه تحلیل عددی کمانش ورق‌های ساندویچی تخت و موجدار کامپوزیتی با روکش آلومینیومی
دانلود پروژه برنامهریزیحرکتسیستمهایچندرباتیدرمحیطناشناخته
دانلود پروژه طراحی، ساخت وبهینه سازی میراگر هوشمند مگنتورئولوژیکال
ساختار اینورترها و کنترل کننده‌ها
طراحی محور ورودی و نقاط استراتژیک گردشگری ، امیرآباد گوغر
توابع هدف و قیود مساله
کنترل ارتعاشات سیستم تعلیق خودرو همراه با دمپر MR با کنترلر PID برای مدل کامل خودرو
مدل سازی و شبه سازی

تحلیل عددی کمانش ورق‌های ساندویچی تخت و موجدار کامپوزیتی با روکش آلومینیومی

جذب آلاینده های نفتی توسط جاذب پلی اورتان پوشش داده شده با  نانواکسیدگرافن
ساخت و بهینه سازی جاذب نفتی بر پایه ی اسفنج های پلی اورتان پوشش داده شده با نانواکسید گرافن