کنترل ارتعاشات لیفتراک به منظور افزایش آسایش سرنشین و پایداری حرکتی

رساله آماده کنترل ارتعاشات لیفتراک به منظور افزایش آسایش سرنشین و پایداری حرکتی
چکیده:
هدف از انجام این رساله ارائه یک مدل جدید به منظور یک بررسی جامع از ارتعاشات بدنه، چرخ ها و بخش حامل بار سیستم لیفتراک است. براین اساس در این رساله با ارائه یک مدل ۶ درجه آزادی معادلات ارتعاشی سیستم لیفتراک استخراج می گردد. سپس به منظور کنترل ارتعاشات این سیستم هنگام عبور از جاده با ناهمواری های مختلف به طراحی یک کنترل کننده پرداخته می شود. بنابراین با اضافه کردن سیستم کنترلی مابین بدنه سیستم لیف تراک و بخش حامل بار آن، ارتعاشات بخش حامل بار و بدنه سیستم لیفتراک کاهش داده می شود. لازم به ذکر است که کنترل ارتعاشات این سیستم به دلیل استفاده بیش ازحد آن در مراکز تولیدی می تواند تاثیر به سزایی بر روی سلامتی و راحتی راننده آن داشته باشد.
.
از طرفی پایداری حرکتی این سیستم نیز به دلیل محیط های کاری خطرناک نیز قابل اهمیت است که وجود نوسانات پیچشی این سیستم ها یکی از دلایل ناپایداری واژگونی آن ها می باشد که با کنترل این نوسانات می توان کمک شایانی به پایداری آن ها کرد. براین اساس ارائه یک مدل جدید براساس رویکرد ارتعاشات بخش های مختلف سیستم لیفتراک و همچنین کنترل ارتعاشات آن به منظور افزایش آسایش سرنشین و پایداری حرکتی آن از اهداف مهم این رساله می باشد. سیستم کنترلی پیشنهاد شده با کاهش ارتعاشات پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیفتراک، عملکرد ارتعاشی خوبی برای کل سیستم لیفتراک ایجاد نموده است. کاهش شتاب عمودی بدنه و صندلی راننده لیف تراک از آثار استفاده از این سیستم کنترلی می باشد که این موضوع می تواند به صورت مستقیم بر روی آسایش راننده در زمان طولانی رانندگی تاثیر مثبتی داشته باشد.
جهت دریافت رساله همراه با کدهای شبیه سازی از طریق تلگرام یا تماس (۰۹۳۷۳۹۰۵۸۶۲) با ما در ارتباط باشید.
مقدمه
کاهش ارتعاشات سازه ها و سیستم های دینامیکی از دیرباز به عنوان یک چالش مهم مورد بحث قرار گرفته است. کاهش ارتعاشات سیستم ها منجر به بهبود عملکرد آن ها می شود. به عنوان مثال میرا نمودن موفق و لرزش و ارتعاشات خودرو، موجب بهبود عمر اجزای خودرو، راحتی سرنشینان و همچنین ثبات فرمان آن می شود. همچنین کاهش ارتعاشات سازه های بلند و پل ها نیز از اهمیت بسیاری برخوردار است به طوریکه بیشترین سهم تحقیقات در این زمینه مربوط به استفاده از سیستم های کنترلی غیرفعال و نیمه فعال براساس دمپرهای مختلف ازجمله دمپرهای الکترو-مغناطیسی می باشد[۱]. یکی از سیستم های دینامیکی مهم در کارخانجات، لیفتراک های حامل بار می باشند که انواع مختلفی از این سیستم وجود دارد که کارخانجات صنعتی براساس نیازشان از آن ها استفاده می کنند.
.
استفاده از آن ها به منظور جابه جایی بارهای سنگین توانسته کمک شایانی به نیروی انسانی و چرخه تولید در کارخانه های صنعتی بکند. با توجه به جا به جایی مدوام این سیستم، وجود ارتعاشات در هر بخش از آن می تواند منجر به خسارت های مالی و جانی شود به طوریکه با انتقال ارتعاشات به بخش کابین راننده، امکان سلب آسایش راننده براساس نویز های به وجود آمده براساس این ارتعاشات وجود دارد. از طرف دیگر وجود ارتعاش در بدنه بخش حامل بار بسیار با اهمیت می باشد و وجود نوسان در این قسمت منجر به کاهش زمان مفید فعالیت سیستم لیف تراک می شود.
به طوریکه به منظور تخلیه بار، راننده مجبور به توقف کامل سیستم می شود و همچنین به دلیل نوسانات قسمت حامل بار و احتمال ناپایدار شدن سیستم، راننده مجبور به حرکت با سرعت پایین در هنگام جابه جا کردن بارها می باشد. بدین منظور در این بخش به بررسی روش ها و سیستم های کنترلی مختلف پرداخته می شود و نقاط قوت و ضعف آنها مورد بحث قرار می گیرد.
جهت دریافت رساله همراه با کدهای شبیه سازی از طریق تلگرام یا تماس (۰۹۳۷۳۹۰۵۸۶۲) با ما در ارتباط باشید.
۱-۲- سیستم لیفترک
لیفتراک وسیله‌ای است که دو شاخک در جلوی خود دارد و از آن برای بالا و پایین بردن وسایل و همچنین جابه‌جایی آن‌ها استفاده می‌شود. این ماشین دارای یک دکل، شاخک و الحاقیات است که با توجه به نوع فعالیت آن‌ها در انبار کردن بار، حمل‌ونقل و جابجایی طراحی و ساخته می‌شود. در شکل زیر یک نمونه لیفتراک تولیدشده توسط شرکت Baoli نشان داده شده است[۲].
شکل (۱-۱) زیر یک نمونه لیفتراک تولیدشده توسط شرکت Baoli [2]
استفاده از این وسیله در محل‌هایی که ساخت‌وساز بیشتر است کاربرد ویژه‌ای دارد زیرا این دستگاه به‌راحتی می‌تواند مصالح و وسایل ساختمانی را بلند کرده و به هرجایی منتقل کند. لیفتراک‌ها در انبارها به‌راحتی و در سطوح وسیع می‌توانند وسایل را جابه‌جا کنند. شاخک‌های این وسیله می‌توانند بالاتر از خود لیفتراک بالا برود و وسایل را در بالاترین سطح وسایل دیگر قرار دهند و به همین دلیل به‌آسانی می‌توانند برای بارگیری کامیون‌ها از این وسیله استفاده کرد.

۱-۳- انواع لیفتراک بر حسب نوع موتور
یکی از مهم‌ترین قسمت‌های لیفتراک، موتور لیفتراک است که تأمین‌کننده قدرت و گشتاور لازم برای کارکرد لیفتراک هست. امروزه در لیفتراک‌ها از انواع مختلف سوخت برای به کار انداختن موتور آن استفاده می‌شود. دیزل، بنزین، گاز و بنزین و نیروی الکتریکی از مهم‌ترین آن‌های می‌باشند. سوخت این ماشین به محل مورد استفاده آن بستگی دارد که معمولاً برقی، فسیلی و یا گازی است[۳].
جهت دریافت رساله همراه با کدهای شبیه سازی از طریق تلگرام یا تماس (۰۹۳۷۳۹۰۵۸۶۲) با ما در ارتباط باشید.
۱-۳-۲- لیفتراک دیزلی
لیفتراک‌های دیزل جهت استفاده در محیط‌های باز ایده آل هستند زیرا بخار اگزوز و ذرات دیزل در فضای باز پراکنده‌شده و مسائل زیست‌محیطی و بهداشتی و ایمنی را که ممکن است در داخل ساختمان اتفاق بیفتد را در برنمی‌گیرد. با این‌ وجود، کاتالیزورها و تصفیه‌کننده‌های اگزوز می‌توانند انتشار گازهای مضر را کاهش داده و لیفتراک‌ها را برای استفاده در محیط‌های بسته نیز قابل‌استفاده کنند[۳].
از معایب لیفتراک های دیزلی می توان به موارد زیر اشاره کرد:
 پر سروصدا هستند و گازهای خروجی می‌تواند برای بعضی افراد دارای بیماری‌های خاص مضر باشد. همچنین در صورت استفاده در محیط‌های بسته ممکن است آلارم های دود را فعال نماید.
 اندازه بزرگ آن‌ها بدان معنی است که به فضای بیشتر برای کار نیاز دارند اما این مسئله معمولاً در هنگام استفاده در محیط‌های باز مشکلی به وجود نمی‌آورد.
 قیمت اولیه آن‌ها کمتر از لیفتراک برقی است اما معمولاً کمی بیشتر از یک دستگاه دوگانه‌سوز قیمت دارند. هزینه‌های تعمیر و نگهداری آن‌ها از لیفتراک الکتریکی بیشتر، اما از یک لیفتراک دوگانه‌سوز کمتر است.دانلود رساله مهندسی مکانیک ۱-۳-۳- لیفت تراک دوگانه‌سوز (گاز LPG و بنزین)
لیفتراک‌های LPG (گاز مایع) به دلیل قیمت‌گذاری رقابتی و مناسب بودن برای استفاده در محیط‌های باز و بسته و راحتی کارکرد، بسیار محبوب هستند. موتور این لیفتراک‌ها مشتقی از همان موتور دوگانه‌سوز مورداستفاده در خودروها هستند که درنتیجه قطعات به‌راحتی در قیمت‌های مناسبی در دسترس هستند. لیفتراک LPG از دیزلی‌ها بی‌صداتر هستند و بخار اگزوز آن‌ها نسبت به لیفتراک دیزلی آلایندگی بسیار کمتری دارد. کاتالیزور اگزوز در دماهای بالا عملکرد بهتری نسبت به لیفتراک‌های دیزلی دارد. سرعت جابجایی، میزان شتاب و سرعت بالابری زیاد لیفتراک دوگانه‌سوز جای رقابتی برای دیگر انواع لیفتراک باقی نمی‌گذارد[۳].
از معایب این لیفتراک ها نیز می توان به موارد زیر اشاره کرد:
 درحالی‌که قیمت آن‌ها از دیگر مدل‌ها ارزان‌تر است، نگهداری و همچنین هزینه سوخت بالاتری دارند.
 همانند لیفتراک‌های دیزل باید برای سرویس زمستانه از ضدیخ استفاده شود.
۱-۳-۴- لیفتراک الکتریکی
لیفتراک‌های برقی کاملاً دوستدار محیط‌زیست هستند. دود نمی‌کنند و هیچ آلایندگی مضری ندارند. کاملاً بی‌صدا هستند و با توجه به وزن کمتر باتری که خود همان باطری به‌عنوان وزنه تعادل عمل می‌کند اندازه کوچک‌تری دارند و بسیار روان‌تر حرکت می‌کنند. هزینه شارژ باتری در تعرفه‌های ارزان کمتر از هزینه سوخت گاز و یا دیزل است. لیفتراک‌های الکتریکی به‌طورکلی ساده‌تر از لیفتراک‌های موتور دیزل و گازسوز کار می‌کنند چون فقط یک پدال گاز و یک پدال ترمز دارند و دنده‌ای فارغ از اتومات یا دستی بودن ندارند. هزینه‌های نگهداری و تعمیر و نگهداری لیفتراک‌های الکتریکی به میزان قابل‌توجهی کمتر از لیفتراک‌های دیزل و گازسوز است. استاکر، کانتر بالانس، ریچتراک از انواع لیفتراک‌های برقی می‌باشند[۳].موضوعات رساله مهندسی مکانیک از معایب این لیفتراک ها نیز می توان به موارد زیر اشاره کرد:
•  هزینه اولیه بالاتر به دلیل باتری و شارژر گران‌قیمت خود یک عیب بزرگ است.
•  همچنین امکان استفاده از آن‌ها در زمان شارژ وجود ندارد، مگر اینکه یک دست باطری اضافی تهیه شود،که این امر خود به هزینه اضافه میکند.
•  لیفتراک‌های الکتریکی نیاز به یک سطح صاف برای کارکردن دارند. استفاده زیاد از حد در سطوح شیب‌دار شارژ باتری را به‌سرعت کاهش می‌دهد، اما می‌توان با تهیه باتری قوی‌تر این مسئله را عیب تلقی نکنیم.
•  کارکرد لیفتراک برقی در مناطق شرجی هنوز هم یک مسئله است زیرا آب‌وهوای مرطوب باعث مشکلاتی در سیم‌کشی و قطعات الکتریکی می‌شود.مدل چند عضوی لیفتراک جهت دریافت رساله همراه با کدهای شبیه سازی از طریق تلگرام یا تماس (۰۹۳۷۳۹۰۵۸۶۲) با ما در ارتباط باشید.

فهرست مطالب
فصل ۱: کلیات تحقیق ۲
۱-۱- مقدمه ۳
۱-۲- سیستم لیفتارک ۴
۱-۳- انواع لیفتراک بر حسب نوع موتور ۵
۱-۳-۲- لیفتراک دیزلی ۵
۱-۳-۳- لیفتراک دوگانه‌سوز (گاز LPG و بنزین) ۶
۱-۳-۴- لیفتراک الکتریکی ۷
۱-۴- اهداف پژوهش ۸
۱-۵- اهمیت پرداختن به موضوع ۹
۱-۶- نوآوری تحقیق ۱۰
۱-۷- مروری بر فصول رساله ۱۱
فصل ۲: مروری بر منابع ۱۳
۲-۱- مقدمه ۱۴
۲-۲- کنترل مسیر لیفتراک ۱۴
۲-۳- ارتعاشات بدنه لیفتراک ۱۶
۲-۴- ارتعاشات وارد شده به واحد حمل بار ۱۸
۲-۵- جمع بندی روش های انجام شده ۲۷
فصل ۳: مدل سازی و معادلات لیفتراک ۲۹
۳-۱- مقدمه ۳۰
۳-۲- معادلات حرکت سیستم ۳۱
۳-۳- لیفتراک ۳۲
۳-۴- اجزای تشکیل دهنده لیفتراک ۳۳
۳-۵- ویژگی های ایمنی لیفتراکها ۳۵
۳-۵-۱- پایداری لیفتراک ۳۵
۳-۶- مدل سازی سیستم لیفتراک ۳۶
۳-۷- مدل کنترل ارتعاشات ۴۰
فصل ۴: سیستم کنترلی لیفتراک ۴۳
۴-۱- مقدمه ۴۴
۴-۲- سیستم‌های کنترل غیر فعال ۴۴
۴-۳- سیستم‌های کنترل نیمه فعال ۴۷
۴-۴- روش های کنترل سیستم ها ۴۸
۴-۵- کنترل کننده مود لغزشی ۵۰
۴-۵-۱- کنترل کننده ساختار متغییر با مود لغزان ۵۳
۴-۵-۲- سیستم های با ساختار متغییر ۵۴
۴-۵-۳- کنترل کننده های ساختار متغییر و پدیده لغزش ۵۴
۴-۶- مود لغزشی ۵۵
۴-۷- رفتار سیستم در مود لغزشی ۵۶
۴-۸- مساله کنترلی ۵۷
۴-۹- پیاده سازی SMC 59
فصل ۵: نتایج ۶۲
۵-۱- مقدمه ۶۳
۵-۲- نتایج مدل عددی ۶۳
۵-۳- جاده دست انداز ۶۴
۵-۴- جاده تصادفی ۶۹
۵-۵- پروفیل ناهمواری سطح جاده به عنوان یک تابع اتفاقی ۷۰
۵-۶- نتایج جاده اتفاقی ۷۴
۵-۶-۱- جاده اتفاقی سطح خوب ۷۴
۵-۷- جاده اتفاقی سطح ضعیف ۷۹
۵-۸- آنالیز فرکانسی ۸۳
۵-۹- بررسی راحتی سفر با استفاده از دیاگرام شتاب RMS 84
فصل ۶: جمع بندی و پیشنهادات ۹۰
۶-۱- مقدمه ۹۱
۶-۲- بحث ۹۲
۶-۳- جمع بندی ۹۴
۶-۴- پیشنهادات ۹۶
منابع و مآخذ ۹۷
پیوست‌ها ۹۹
جهت دریافت رساله همراه با کدهای شبیه سازی از طریق تلگرام یا تماس (۰۹۳۷۳۹۰۵۸۶۲) با ما در ارتباط باشید.

فهرست شکل ها
شکل (۱-۱) زیر یک نمونه لیفتراک تولیدشده توسط شرکت BAOLI [2] 4
شکل (۱-۲) انواع لیفتراک ها براساس منبع تولید کننده قدرت آن ها [۳] ۵
شکل (۲-۱) سیستم لیفتراک اتونوموس و بلوک دیاگرام روش کنترلی فیدبک حالت[۱۶] ۱۵
شکل (۲-۲) پیکره بندی سیگنال های لیفتراک های صنعتی [۱۶] ۱۵
شکل (۲-۳) ساختار سخت افزاری و نرم افزاری برای کنترل لیفتراک ۱۶
شکل (۲-۴) محل قرارگیری سنسور شتابسنج و دست انداز BUMP در تست تجربی[۱۸] ۱۷
شکل (۲-۵) نتایج مربوط به شتاب وارد شده به چرخ جلو سمت چپ لیفتراک[۱۸] ۱۷
شکل (۲-۶) شکل مودهای سیستم لیفتراک دو حالت بارگیری کامل و بارگیری نیمه[۲۱] ۱۹
شکل (۲-۷) مدل ساده شده لیفتراک و نمودار تغییرات نیروی بار برحسب زمان[۲۱] ۲۰
شکل (۲-۸) نمودار تغییرات نیروهای وارد شده به بخش جلو و عقب سیستم لیفتراک[۲۱] ۲۰
شکل (۲-۹) شماتیک سیستم لیفتراک و محل قرار گیری سنسور کرنش سنج[۲۲] ۲۱
شکل (۲-۱۰) بلوک دیاگرام روش کنترلی پیش خور و پس خور[۲۲] ۲۱
شکل (۲-۱۱) نمودار تغییر شکل واحد حامل بار در دو حالت ترمز گیری (شکل سمت چپ) و حالت عادی (شکل سمت راست) [۲۲] ۲۲
شکل (۲-۱۲) عملکرد سیستم کنترلی براساس ردیابی خروجی سرعت طولی لیفتراک و ورودی سیستم کنترلی[۲۲] ۲۲
شکل (۲-۱۳) نتایج شبیه سازی فرایند بهنیه سازی واحد حامل بار[۲۳] ۲۳
شکل (۲-۱۴) شماتیکی از سه شکل مود اول بخش سازه بلند[۲۴] ۲۴
شکل (۲-۱۵) راهکار کاهش ارتعاشات سازه براساس روش های PASSIVE [24] 24
شکل (۲-۱۶) دیاگرام روش کاهش ارتعاشات براساس ایده مرجع [۲۴] ۲۵
شکل (۲-۱۷) مدل واقعی بازوی انعطافپذیر و شماتیک آن به همراه عملگر موتور دورانی[۱۵] ۲۶
شکل (۲-۱۸) بلوک دیاگرام دو روش کنترلی فیدبک حالت و LQR [25] 26
شکل (۲-۱۹) پاسخ های سیستم براساس کنترلر LQR و فیدبک حالت[۲۵] ۲۷
شکل (۳-۱) شماتیک یک مدل ساده شده از لیفتراک حامل بار ۳۷
شکل (۳-۲) مدل چند عضوی ارتعاشی لیفتراک براساس بخش های مختلف آن ۳۷
شکل (۳-۳) محل اضافه کردن دمپرها به منظور کنترل ارتعاشات ۴۰
شکل (۳-۴) جزئیات مدل ارتعاشاتی لیفتراک همراه با سیستم کنترلی ۴۱
شکل (۴-۱) یک نمونه دمپر فعال استفاده شده در سازه ها به منظور کاهش ارتعاشات ۴۶
شکل (۴-۲) مسیرهای حرکت در مود لغزشی و پدیده لغزش ۵۵
شکل (۵-۱) نمودار ناهمواری سطح جاده در تماس با تایرهای جلو و عقب ۶۴
شکل (۵-۲) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیفت تراک در جاده دست انداز ۶۵
شکل (۵-۳) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیفت تراک کنترل شده در جاده دست انداز ۶۵
شکل (۵-۴) تغییرات زمانی جابه جایی بدنه سیستم لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده دست انداز ۶۶
شکل (۵-۵) تغییرات زمانی جابه جایی صندلی سیستم لیف تراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده دست انداز ۶۷
شکل (۵-۶) تغییرات زمانی شتاب زاویه ای پیچش بدنه برای لیفت تراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده دست انداز ۶۷
شکل (۵-۷) تغییرات زمانی شتاب عمودی بدنه لیف تراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده دست انداز ۶۸
شکل (۵-۸) تغییرات زمانی شتاب عمودی صندلی لیفت تراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده دست انداز ۶۸
شکل (۵-۹) تغییرات مقدار تلاش کنترلی سیستم براساس جاده دست انداز ۶۹
شکل (۵-۱۰) پروفیل جاده به عنوان یک تابع اتفاقی ۷۰
شکل (۵-۱۱) نمودار طبقه بندی ناهمواری های سطح جاده براساس استاندارد ISO8608 [27] 71
شکل (۵-۱۲) ناهمواری سطح جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۴
شکل (۵-۱۳) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیفتراک در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۵
شکل (۵-۱۴) تغییرات زاویه پیچشی بدنه سیستم لیف تراک ۷۵
شکل (۵-۱۵) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیف تراک کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۶
شکل (۵-۱۶) تغییرات زمانی جابه جایی بدنه سیستم لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۶
شکل (۵-۱۷) تغییرات زمانی جابه جایی صندلی سیستم لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۷
شکل (۵-۱۸) تغییرات زمانی شتاب عمودی بدنه برای لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۷
شکل (۵-۱۹) تغییرات زمانی شتاب عمودی صندلی لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده اتفاقی با سطح خوب ۷۸
شکل (۵-۲۰) تغییرات مقدار تلاش کنترلی سیستم براساس جاده اتفاقی سطح خوب ۷۹
شکل (۵-۲۱) ناهمواری سطح جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۷۹
شکل (۵-۲۲) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه سیستم لیف تراک در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۰
شکل (۵-۲۳) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیف تراک در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۰
شکل (۵-۲۴) تغییرات زاویه نوسان پیچشی بدنه و بخش حامل بار سیستم لیفتراک کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۰
شکل (۵-۲۵) تغییرات زمانی جابه جایی بدنه سیستم لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۱
شکل (۵-۲۶) تغییرات زمانی جابه جایی صندلی سیستم لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل شده در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۱
شکل (۵-۲۷) تغییرات زمانی شتاب عمودی بدنه برای لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۲
شکل (۵-۲۸) تغییرات زمانی شتاب عمودی صندلی لیفتراک بدون کنترل کننده و همراه با کنترل کننده در جاده اتفاقی با سطح ضعیف ۸۲
شکل (۵-۲۹) تغییرات مقدار تلاش کنترلی سیستم براساس جاده اتفاقی سطح ضعیف ۸۳
شکل (۵-۳۰) دیاگرام شتاب عمودی RMS بر حسب فرکانس برای حد خستگی ۸۶
شکل (۵-۳۱) تغییرات فرکانسی مقدار RMS شتاب عمودی صندلی در جاده با سطح خوب برای لیفتراک کنترل نشده ۸۸
شکل (۵-۳۲) تغییرات فرکانسی مقدار RMS شتاب عمودی صندلی در جاده با سطح خوب برای لیف تراک کنترل شده ۸۸
شکل (۵-۳۳) تغییرات فرکانسی مقدار RMS شتاب عمودی صندلی در جاده با سطح ضعیف برای لیفتراک کنترل نشده ۸۹
شکل (۵-۳۴) تغییرات فرکانسی مقدار RMS شتاب عمودی صندلی در جاده با سطح ضعیف برای لیف تراک کنترل شده ۸۹