طراحی کنترل کننده مقاوم شش درجه آزادی مد لغزشی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی در یک فضای کاری سه بعدی

9,800 تومان

نوع مقاله مقاله فارسی
عنوان مقاله طراحی کنترل کننده مقاوم شش درجه آزادی مد لغزشی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات
سال نشر 1400
فرمت مقاله تایپ شده در Word
تعداد صفحات مقاله 12

توضیحات

طراحی کنترل کننده مقاوم شش درجه آزادی مد لغزشی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی در یک فضای کاری سه بعدی

هدف این مقاله پرداختن به مقوله طراحی سیستم کنترل جهت تضمین پایداری حرکتی ربات خودمختار مدنظر در یک فضای کاری سه بعدی باوجود عدم قطعیت در ضرایب مدل دینامیکی ربات و اغتشاشت محیطی با دامنه معلوم می باشد. برای این منظور دو کنترل¬کننده مد لغزشی مقاوم متفاوت جهت کانال¬ سمت و کانال عمق بگونه¬ای طراحی شد که با وجود نامعینی در ضرایب مدل دینامیکی ربات و همچنین وجود اغتشاشات محیطی با دامنه مشخص، پایداری حرکتی ربات در حین انجام مانور سه بعدی تضمین گردد. در کنترل کننده مقاوم مد لغزشی پیشنهادی، يک قانون کنترلي از نوع ناپیوسته و سوئیچینگ با سرعت بالا بدست مي‌آيد که سبب می‌شود مسیر حالت سيستم ربات غيرخطي به سمت يک سطح لغزش مطلوب در فضاي حالت حرکت کند و ضمن لغزش بر روی سطح در طي زمان بر روی آن باقی بماند. قانون كنترل فيدبك در کنترل کننده پیشنهادی به نحوي طراحی شده است كه در صورتي كه پارامترهای سیستم غیرخطی ربات روي سطح لغزش قرار گیرند، براي زمان¬هاي آتی هم روي سطح لغزش باقی مانده و درصورتي كه خارج از سطح قرار گیرند، طبق شرط لغزش به سطح لغزش نزديك گردند. پس از طراحی کنترل کننده¬های سمت و عمق، بر اساس معادلات حرکت و ضرایب ارائه شده، عملکرد انها طی سناریو¬های متفاوتی در دو سرعت سرج 3 و 5 ارزیابی شده است. نتایج شبیه¬سازی¬های شش درجه آزادی عملکرد ربات در فضای کاری سه بعدی نشان می¬دهد که کنترل¬کننده مقاوم پیشنهادی بخوبی توانسته بر عدم قطعیت¬های ساختاری و غیرساختاری و همچنین اغتشاشات محیطی با دامنه محدود غلبه کرده و پایداری حرکتی ربات در حین انجام مانورهای سه بعدی را تضمین نماید. همچنین شایان ذکر است که، ترکیب کنترل کننده سمت و کنترل کننده عمق توانسته تا حد زیادی رول وسیله را نیز خنثی کند.

نقد و بررسی‌ها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

.فقط مشتریانی که این محصول را خریداری کرده اند و وارد سیستم شده اند میتوانند برای این محصول دیدگاه(نظر) ارسال کنند.