دانلود پروپوزال بهینهسازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی
|
پروپوزال بهینهسازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی |
|||
|---|---|---|---|
| عنوان فارسی پروپوزال |
پروپوزال بهینهسازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی |
||
| عنوان انگلیسی پروپوزال | optimizing the path of a six-degree parallel hexa freedom robot using the virtual potential field method | ||
| کیفیت فایل | طلایی | ||
| سال نگارش | 2022 | ||
| رشته | مکانیک-برق-مکاترونیک | ||
| قالب فایل | Word | ||
| مقاله بیس | دارد | ||
| لینک مقاله بیس | https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8726373 | ||
فهرست مطالب پروپوزال بهینهسازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی
- بیان مساله اساسی تحقیق امنیت خانه های هوشمند
- اهمیت و ضرورت انجام تحقیق
- مرور ادبیات و سوابق مربوطه
- جنبه جدید بودن و نوآوری در تحقیق
- اهداف مشخص تحقیق
- سؤالات تحقیق
- فرضیه های تحقیق
- روش شناسی تحقیق
- متغیرهای مورد بررسی در قالب یک مدل مفهومی
- شرح کامل روش (میدانی، کتابخانهای) و ابزار
- جامعه آماری، روش نمونه گیری و حجم نمونه
- روش‌ها و ابزار تجزیه و تحلیل داده ها
- مراجع
بیان مساله
امروزه کاربرد روبات‌ها در زندگی روزبه‌روز بیشتر می‌شود و تقریباً شرایط به سمتی می‌رود که اغلب کارها باهدف تعامل انسان و روبات انجام شود.به‌طورکلی ربات ها به دودسته، روبات‌های موازی و روبات‌های سری تقسیم می‌شوند. مزایای ربات های موازی نسبت به سری در قابلیت رسیدن به سرعت و دقت بالاتر می باشد. [۱] ازجمله مهم‌ترین روبات موازی می‌توان به روبات شش درجه آزادی هگزا اشاره کرد. که مزایایی از قبیل، نصب موتور در صفحه ثابت وزن بخش‌های متحرک کمتر است و می‌توان از موتورهای الکتریکی بزرگ‌تر و ارزان‌تر استفاده کرد همچنین احتمال تداخل آن‌ها به یکدیگر به دلیل استفاده از میله‌های واصل به صفحه باریک‌تر کاهش دهد.[۲]
دانلود سمینار بهینهسازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)
سوال اساسی که در این تحقیق پیش می آید اینست که چه عواملی باعث بهبود عملکرد ربات های شیش درجه ازادی هگزا در هنگام رسیدن به هدف می شوند.استفاده از چه روش هایی می تواند عملکرد ربات را به گونه ای بهبود بخشید که کمترین میزان مسافت، همزمان با بیشترین سرعت در کمترین زمان را برای رسیدن هدف طی کند.چگونگی تعیین مسیر ربات ها تا چه حد باعث بهبود عملکرد ربات ها می شوند. بهینه سازی مسیر حرکت ربات ها چه نقشی درافزایش سرعت و کاهش زمان رسیدن به هدف را دارند.
برخی از مراجع
Huynh, Ba-Phuc, Cheng-Wei Wu, and Yong-Lin Kuo. “Force/Position hybrid control for a hexa robot using gradient descent iterative learning control algorithm.” IEEE Access ۷ (۲۰۱۹): ۷۲۳۲۹-۷۲۳۴۲٫
Huynh, Ba-Phuc, Shun-Feng Su, and Yong-Lin Kuo. “Vision/Position Hybrid Control for a Hexa Robot Using Bacterial Foraging Optimization in Real-time Pose Adjustment.” Symmetry ۱۲٫۴ (۲۰۲۰): ۵۶۴٫
عرفان میرشکاری ، افشین قنبرزاده ،کوروش حیدری شیرازی ، “بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخصهای سینماتیکی و دینامیکی’ مجله مهندسی مکانیک مدرس، آبان ،۱۳۹۵دوره ،۱۶شماره ،۸
Sun, Tao, et al. “Kinematic calibration of serial and parallel robots based on finite and instantaneous screw theory.” IEEE Transactions on Robotics ۳۶٫۳ (۲۰۲۰): ۸۱۶-۸۳۴٫
Hussein, Hussein, et al. “Smallest Maximum Cable Tension Determination for Cable-Driven Parallel Robots.” IEEE Transactions on Robotics (۲۰۲۱).
Sun, Tao, and Shuofei Yang. “An approach to formulate the Hessian matrix for dynamic control of parallel robots.” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ۲۴٫۱ (۲۰۱۹): ۲۷۱-۲۸۱٫
Liu, Yanjie, et al. “A Method of Energy-Optimal Trajectory Planning for Palletizing Robot.” Mathematical Problems in Engineering ۲۰۱۷ (۲۰۱۷).
نقد و بررسی‌ها
هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.