21%

دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

49,000 تومان

سال نگارش: 2021
مکانیک-مکاترونیک-برق
مقاله بیس : دارد
فرمت : word تایپ شده
کلیک جهت مشاهده مقاله بیس

 

توضیحات

دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

عنوان فارسی پروپوزال

پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

عنوان انگلیسی پروپوزال   optimizing the path of a six-degree parallel hexa freedom robot using the virtual potential field method
تعداد صفحات ۲۲
سال نگارش ۲۰۲۱
رشته مکانیک-برق-مکاترونیک
قالب فایل Word
مقاله بیس دارد
لینک مقاله بیس https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8726373

  فهرست مطالب پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

  1. بیان مساله اساسی تحقیق     امنیت خانه های هوشمند
  2. اهمیت و ضرورت انجام تحقیق
  3. مرور ادبیات و سوابق مربوطه
  4. جنبه جدید بودن و نوآوری در تحقیق
  5. اهداف مشخص تحقیق
  6. سؤالات تحقیق
  7. فرضیه ‏های تحقیق
  8. روش شناسی تحقیق
  9. متغیرهای مورد بررسی در قالب یک مدل مفهومی
  10. شرح کامل روش (میدانی، کتابخانه‏ای) و ابزار
  11. جامعه آماری، روش نمونه‏ گیری و حجم نمونه
  12. روش‌ها و ابزار تجزیه و تحلیل داده ‏ها
  13. مراجع

بیان مساله

امروزه کاربرد روبات‌ها در زندگی روزبه‌روز بیشتر می‌شود و تقریباً شرایط به سمتی می‌رود که اغلب کارها باهدف تعامل انسان و روبات انجام شود.به‌طورکلی ربات ها به دودسته، روبات‌های موازی و روبات‌های سری تقسیم می‌شوند. مزایای ربات های موازی نسبت به سری در قابلیت رسیدن به سرعت و دقت بالاتر می باشد. [۱] ازجمله مهم‌ترین روبات موازی می‌توان به روبات شش درجه آزادی هگزا اشاره کرد. که مزایایی از قبیل، نصب موتور در صفحه ثابت وزن بخش‌های متحرک کمتر است و می‌توان از موتورهای الکتریکی بزرگ‌تر و ارزان‌تر استفاده کرد همچنین احتمال تداخل آن‌ها به یکدیگر به دلیل استفاده از میله‌های واصل به صفحه باریک‌تر کاهش دهد.[۲]

دانلود سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)

سوال اساسی که در این تحقیق پیش می آید اینست که چه عواملی باعث بهبود عملکرد ربات های شیش درجه ازادی هگزا در هنگام رسیدن به هدف می شوند.استفاده از چه روش هایی می تواند عملکرد ربات را به گونه ای بهبود بخشید که کمترین میزان مسافت، همزمان با بیشترین سرعت در کمترین زمان را برای رسیدن هدف طی کند.چگونگی تعیین مسیر ربات ها تا چه حد باعث بهبود عملکرد ربات ها می شوند. بهینه سازی مسیر حرکت ربات ها چه نقشی درافزایش سرعت و کاهش زمان رسیدن به هدف را دارند.

دانلود پروپوزال مهندسی مکانیک

برخی از مراجع

Huynh, Ba-Phuc, Cheng-Wei Wu, and Yong-Lin Kuo. “Force/Position hybrid control for a hexa robot using gradient descent iterative learning control algorithm.” IEEE Access ۷ (۲۰۱۹): ۷۲۳۲۹-۷۲۳۴۲٫

Huynh, Ba-Phuc, Shun-Feng Su, and Yong-Lin Kuo. “Vision/Position Hybrid Control for a Hexa Robot Using Bacterial Foraging Optimization in Real-time Pose Adjustment.” Symmetry ۱۲٫۴ (۲۰۲۰): ۵۶۴٫

 عرفان میرشکاری ، افشین قنبرزاده ،کوروش حیدری شیرازی ، “بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخصهای سینماتیکی و دینامیکی’ مجله مهندسی مکانیک مدرس، آبان ،۱۳۹۵دوره ،۱۶شماره ،۸

 Sun, Tao, et al. “Kinematic calibration of serial and parallel robots based on finite and instantaneous screw theory.” IEEE Transactions on Robotics ۳۶٫۳ (۲۰۲۰): ۸۱۶-۸۳۴٫

Hussein, Hussein, et al. “Smallest Maximum Cable Tension Determination for Cable-Driven Parallel Robots.” IEEE Transactions on Robotics (۲۰۲۱).

Sun, Tao, and Shuofei Yang. “An approach to formulate the Hessian matrix for dynamic control of parallel robots.” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ۲۴٫۱ (۲۰۱۹): ۲۷۱-۲۸۱٫

 Liu, Yanjie, et al. “A Method of Energy-Optimal Trajectory Planning for Palletizing Robot.” Mathematical Problems in Engineering ۲۰۱۷ (۲۰۱۷).

دانلود سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)

نقد و بررسی‌ها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

.فقط مشتریانی که این محصول را خریداری کرده اند و وارد سیستم شده اند میتوانند برای این محصول دیدگاه(نظر) ارسال کنند.