دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

  فهرست مطالب پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

1. بیان مساله اساسی تحقیق
2. اهمیت و ضرورت انجام تحقیق
3. مرور ادبیات و سوابق مربوطه
4. جنبه جدید بودن و نوآوری در تحقیق
5. اهداف مشخص تحقیق
6. سؤالات تحقیق
7. فرضیه ‏های تحقیق
8. روش شناسی تحقیق
9. متغیرهای مورد بررسی در قالب یک مدل مفهومی
10. شرح کامل روش (میدانی، کتابخانه‏ای) و ابزار
11. جامعه آماری، روش نمونه‏ گیری و حجم نمونه
12. روش‌ها و ابزار تجزیه و تحلیل داده ‏ها
13. مراجع

بیان مساله

امروزه کاربرد روبات‌ها در زندگی روزبه‌روز بیشتر می‌شود و تقریباً شرایط به سمتی می‌رود که اغلب کارها باهدف تعامل انسان و روبات انجام شود.به‌طورکلی ربات ها به دودسته، روبات‌های موازی و روبات‌های سری تقسیم می‌شوند. مزایای ربات های موازی نسبت به سری در قابلیت رسیدن به سرعت و دقت بالاتر می باشد. [۱] ازجمله مهم‌ترین روبات موازی می‌توان به روبات شش درجه آزادی هگزا اشاره کرد. که مزایایی از قبیل، نصب موتور در صفحه ثابت وزن بخش‌های متحرک کمتر است و می‌توان از موتورهای الکتریکی بزرگ‌تر و ارزان‌تر استفاده کرد همچنین احتمال تداخل آن‌ها به یکدیگر به دلیل استفاده از میله‌های واصل به صفحه باریک‌تر کاهش دهد.[۲]

دانلود سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)

سوال اساسی که در این تحقیق پیش می آید اینست که چه عواملی باعث بهبود عملکرد ربات های شیش درجه ازادی هگزا در هنگام رسیدن به هدف می شوند.استفاده از چه روش هایی می تواند عملکرد ربات را به گونه ای بهبود بخشید که کمترین میزان مسافت، همزمان با بیشترین سرعت در کمترین زمان را برای رسیدن هدف طی کند.چگونگی تعیین مسیر ربات ها تا چه حد باعث بهبود عملکرد ربات ها می شوند. بهینه سازی مسیر حرکت ربات ها چه نقشی درافزایش سرعت و کاهش زمان رسیدن به هدف را دارند.

 مزایای دانلود پروپوزال آماده

• این نمونه پروپوزال ، مناسب برای پروپوزال درس روش تحقیق ، پروپوزال پایان نامه ، پروپوزال طرح پژوهشی و پروپوزال کاری می باشد .
• با دانلود پروپوزال آماده به راحتی می توانید پروپوزال کارشناسی، پروپوزال کارشناسی ارشد ،پروپوزال روش تحقیق و پروپوزال دکتری خود را بنویسید؛ و یا خود پروپوزال را که در ورد (word) نوشته شده است، متناسب با سلیقه خود ویرایش کنید؛
•  نمونه پروپوزال آماده ، قرار داده شده بر اساس استاندارد پروپوزال نویسی وزارت علوم و تحقیقات می باشد و شامل بخش های اصلی یک پروپوزال آماده کامل از جمله: بیان مسئله اصلی تحقیق.، اهمیت و ضرورت موضوع و دلیل پرداختن به موضوع، اهداف اصلی تحقیق، فرضیات اصلی تحقیق، نوآوری و جنبه جدید بودن تحقیق، سوالات تحقیق، روش انجام تحقیق و مدل مفهومی تحقیق  می باشد.
• برای مشاهده و دانلود پروپوزال های بیشتر، می توانید به صفحه دانلود پروپوزال مهندسی مکانیک مراجعه نمایید.
• جهت ارائه پروپوزال، ما قالب پاورپوینت پروپوزال منودار طراحی نموده ایم که می توانید دانلود نمایید.

 سایر لینکهای مرتبط

• دانلود ‌ پروپوزال آماده و رایگان (تمامی رشته ها) »
• دانلود نمونه پروپوزال‌ مدیریت »
• دانلود‌ نمونه پروپوزال آماده‌ مهندسی‌ کامپیوتر »
• نمونه پروپوزال‌ آماده مهندسی‌ برق »
• نمونه پروپوزا‌‌ل‌ آماده پزشکی و مهندسی پزشکی »
• دانلود پروپوزال‌ مهندسی‌ مکانیک »
• دانلود نمونه پروپوزال‌ مهندسی‌ صنایع »
• نمونه پروپوزال‌ هنر و ارتباطات تصویری »
• دانلود پروپوزال روانشناسی »
• دانلود پروپوزال حقوق »
• دانلود پروپوزال حسابداری و حسابرسی »
• دانلود پروپوزال‌ اقتصاد »
• دانلود پروپوزال علوم انسانی »
• دانلود رایگان کتاب آموزش پروپوزال

برخی از مراجع

Huynh, Ba-Phuc, Cheng-Wei Wu, and Yong-Lin Kuo. “Force/Position hybrid control for a hexa robot using gradient descent iterative learning control algorithm.” IEEE Access ۷ (2024): ۷۲۳۲۹-۷۲۳۴۲٫

Huynh, Ba-Phuc, Shun-Feng Su, and Yong-Lin Kuo. “Vision/Position Hybrid Control for a Hexa Robot Using Bacterial Foraging Optimization in Real-time Pose Adjustment.” Symmetry ۱۲٫۴ (2023): ۵۶۴٫

 عرفان میرشکاری ، افشین قنبرزاده ،کوروش حیدری شیرازی ، “بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخصهای سینماتیکی و دینامیکی’ مجله مهندسی مکانیک مدرس، آبان ،۱۳۹۵دوره ،۱۶شماره ،۸

 Sun, Tao, et al. “Kinematic calibration of serial and parallel robots based on finite and instantaneous screw theory.” IEEE Transactions on Robotics ۳۶٫۳ (2022): ۸۱۶-۸۳۴٫

Hussein, Hussein, et al. “Smallest Maximum Cable Tension Determination for Cable-Driven Parallel Robots.” IEEE Transactions on Robotics (۲۰۲۱).

Sun, Tao, and Shuofei Yang. “An approach to formulate the Hessian matrix for dynamic control of parallel robots.” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ۲۴٫۱ (2023): ۲۷۱-۲۸۱٫

 Liu, Yanjie, et al. “A Method of Energy-Optimal Trajectory Planning for Palletizing Robot.” Mathematical Problems in Engineering ۲۰۱۷ (۲۰۱۷).