دپارتمان پژوهشی سفیر
31%

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

13,000 تومان 9,000 تومان

تعداد صفحاتسال نگارشرشته قالب
۹۰۲۰۱۵مکانیک-برقWord

 

Description

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دارReviewed by Safir on Nov 17Rating:

پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

چکیده

در سالهای اخیر کنترل کننده های مد لغزشی بسیار مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته اند.
اما تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering از جمله مهمترین عوامل محدود کننده استفاده از این روش کنترلی هستند. برای حل این مشکل روشهای متعددی ارائه شده است.
یکی از این روشها، ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهیم فازی و تطبیقی است.
در این تحقیق برای کنترل یک روبات سیار از کنترل فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی استفاده شده است. بدین ترتیب که ابتدا مدل دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس براساس این مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی میشود. نتایج حاصل از این کنترل کننده نشان می دهد که سیگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.
در صورت استفاده از کنترل کننده فازی- تطبیقی نیز مشاهده میشود که پاسخ سیستم در لحظات اولیه حرکت مطلوب نیست و برای تطبیق کامل قوانین فازی زمان زیادی لازم است.
در نهایت کنترل کننده فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی طراحی میشود که نتایج حاصل از آن بیانگر رفتار مناسب سیستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سیگنال کنترلی است.

مقدمه:

معادلات ریاضی نمی توانند بطور دقیق سیستم فیزیکی واقعی را مدل کنند وهمواره نامعینیوج ود داردن امعینی ب دین معن ی اس ت که ما با وج ود در اختی ار داش تن ورودی و ان دازه آن نم یتوانیم خروجی سیستم فیزیکی واقعی را پیش بینی وتعیین کنیم.بنابراین ما نسبت به سیستم نامطمئن هستیم.
دو روش جهت مواجهه با مدل های نامعین وجود دارد.کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی.کنترل مودلغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.
بطور خلاصه هدف این کنترل کننده قرار دادن کلیه مسیر های حالت سیستم بر یک سطح پایدار می باشد تا پس از آن مسیر های حالت سیستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر(نقطه تعادل ) لغزش یابند . انتخاب این سطح سبب می شود تا صورت مساله از پایداری و کنترلیک سیستم مرتبه بالاتر به مساله پایداری سیستم مرتبه یک تبدیل شود.باید توجه داشت که کنترلسیستم مرتبه اول بسیار ساده ترخواهد بود.

فهرست مطالب

عنوان شماره صفحه
چکیده………………………………………………………………………………………١ مقدمه………………………………………………………………………………………٢

فصل اول:کآلیات………………………………………………………………………….٣

١ -١- طرح موضوع……………………………………………………………………..۴
۱ -٢- ساختار فصول……………………………………………………………………..۵

فصل دوم: سیستم های فازی وتطبیقی…………………………………………………

.۶ ٢ -١- مقدمه ……………………………………………………………………………….٧
۲ -٢- سیستم های فازی………………………………………………………………….٧
٢ -٢-١- فازی سازها ……………………………………………………………………١٢
٢ -٢-٢- پایگاه قواعد فازی……………………………………………………………..١۴
٢ -٢-٣- موتور استنتاج فازی ……………………………………………………………١۵
٢ -٢-۴- غیرفازی ساز ………………………………………………………………….١٧
٢ -٣-کنترل کننده های تطبیقی …………………………………………………………..١٩
٢ -۴- سیستم های تطبیقی…………………………………………………………………٢١
٢ -۵- چه زمانی از کنترل تطبیقی استفاده باید کرد…………………………………….٢٢
٢ – ۶- ساختار کنترل کننده های تطبیقی ………………………………………………..٢٢
٢ -٧ -انواع کنترل تطبیقی: مستقیم و غیر مستقیم ………………………………………٢٣
٢ -٧-١-کنترل تطبیقی غیر مستقیم ……………………………………………………..٢٣
٢ -٧-٢- کنترل تطبیقی مستقیم ………………………………………………………….٢۴
٢ -٨ – ساختارهای کنترل تطبیقی………………………………………………………..٢۵
٢ -٨-١- جدول بندی بهره………………………………………………………………..٢۶
٢ -٨-٢- کنترل کننده های تطبیقی مدل مرجع…………………………………………..٢۶
٢ -٨-٣- رگولاتورهای خود تنظیم ………………………………………………………٢٧
٢ -٩- مشکل کنترل تطبیقی و مزیت آن…………………………………………………٢٩
٢ -١٠ – سیستم های فازی تطبیقی………………………………………………………..٢٩
٢ -١١ – مزیت کنترل کننده فازی-تطبیقی نسبت به کنترل کننده تطبیقی رایج…………٣٠
۲ -١٢ – جمع بندی…………………………………………………………………………٣٢

فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی ……………………………………………………..٣۴

٣ -١- مقدمه ……………………………………………………………………………….٣۵
۳ -٢- مسائل مقدماتی در مورد آنترل آننده های ساختار متغیر………………………..٣۶
٣ -٣- مختصری از تاریخ آنترل ساختار متغیر………………………………………..٣٩
٣ -۴- نامعینی……………………………………………………………………………..۴١
٣ -۵- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ……………………………………………………۴٣
٣ -۶- سطح های لغزشی …………………………………………………………………۴۵
٣ -٧- روند طراحی آنترل آننده مدلغزشی……………………………………………..۴۵
٣ -٧-١- آنترل مدلغزشی سیستم های خطی……………………………………………..۴۵
٣ -٧-٢- طراحی آنترل آننده مدلغزشی برای سیستمهای غیرخطی ………………….۴٨
٣ -٧-٢-١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله……………………….۵٠
٣ -٧-٢-٢- تقریب پیوسته از قانون کنترلی……………………………………………..۵٣
و
٣ -٨- نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشی…………………………………۵۴
٣ -٩- معایب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی…………………………………………۵۵
٣ -١٠ – کنترل فازی مد لغزشی ………………………………………………………….۵۶
۳ -١١ – جمع بندی…………………………………………………………………………۵٧

فصل چهارم: پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی – فازی …………………۵٨

۴ -١- مدل دینامیکی روبات سیار چرخ دار…………………………………………….۵٩
۴ -٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی …………………………………………………..۶١
۴ -٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی…………………………………………………۶٨
۴ -۴- عملکرد سیستم فازی – تطبیقی …………………………………………………..٧١
۴ -۵- کنترل فازی- تطبیقی به همراه کنترل مد لغزشی………………………………..٧٣
۴ -۶- جمع بندی…………………………………………………………………………..٧۶

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات آینده …………………………………………….٧٧
مراجع……………………………………………………………………………………..٧٩

Reviews

There are no reviews yet.

Only logged in customers who have purchased this product may leave a review.