دپارتمان پژوهشی سفیر

دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

12,000 تومان

توضیحات

دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازیReviewed by Safir on Nov 23Rating:

دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

امروزه کاربرد روبات‌ها در زندگی روزبه‌روز بیشتر می‌شود و تقریباً شرایط به سمتی می‌رود که اغلب کارها باهدف تعامل انسان و روبات انجام شود.به‌طورکلی ربات ها به دودسته، روبات‌های موازی و روبات‌های سری تقسیم می‌شوند. مزایای ربات های موازی نسبت به سری در قابلیت رسیدن به سرعت و دقت بالاتر می باشد. [۱] ازجمله مهم‌ترین روبات موازی می‌توان به روبات شش درجه آزادی هگزا اشاره کرد. که مزایایی از قبیل، نصب موتور در صفحه ثابت وزن بخش‌های متحرک کمتر است و می‌توان از موتورهای الکتریکی بزرگ‌تر و ارزان‌تر استفاده کرد همچنین احتمال تداخل آن‌ها به یکدیگر به دلیل استفاده از میله‌های واصل به صفحه باریک‌تر کاهش دهد.[۲]

دانلود سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)

سوال اساسی که در این تحقیق پیش می آید اینست که چه عواملی باعث بهبود عملکرد ربات های شیش درجه ازادی هگزا در هنگام رسیدن به هدف می شوند.استفاده از چه روش هایی می تواند عملکرد ربات را به گونه ای بهبود بخشید که کمترین میزان مسافت، همزمان با بیشترین سرعت در کمترین زمان را برای رسیدن هدف طی کند.چگونگی تعیین مسیر ربات ها تا چه حد باعث بهبود عملکرد ربات ها می شوند. بهینه سازی مسیر حرکت ربات ها چه نقشی درافزایش سرعت و کاهش زمان رسیدن به هدف را دارند.

پروپوزال مهندسی مکانیک

دانلود پروپوزال مهندسی مکانیک

فهرست مطالب بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی

  1. بیان مسئله
  2. مرروی بر تحقیقات گذشته
  3. اهداف تحقیق
  4. فرضیه ها
  5. روش پژوهش
  6.  جنبه جدید بودن و نوآوری طرح
  7. ابزارهای گردآوری اطلاعات
  8. روش‌های تجزیه و تحلیل اطلاعات
  9. هدف کاربردی بیان نام بهره وران
  10. منابع

برخی منابع

[۸] Dehghani, Mehdi, et al. “Vision-based calibration of a Hexa parallel robot.”Industrial Robot: An International Journal ۴۱٫۳ (۲۰۱۴): ۲۹۶-۳۱۰٫

 [۹] عرفان میرشکاری ، افشین قنبرزاده ،کوروش حیدری شیرازی ، “بهینه سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخصهای سینماتیکی و دینامیکی’ مجله مهندسی مکانیک مدرس، آبان ،۱۳۹۵دوره ،۱۶شماره ،۸

[۱۰] Vaida, Calin, et al. “Development of a control system for a HEXA parallel robot.” Automation, Quality and Testing, Robotics (AQTR), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016.

[۱۱] Krogh, Bruce H. A generalized potential field approach to obstacle avoidance control. RI/SME, 1984.

[۱۲] Chengqing, Liu, et al. “Virtual obstacle concept for local-minimum-recovery in potential-field based navigation.” Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA’00. IEEE International Conference on. Vol. 2. IEEE, 2000.

[۱۳] Liu, Yanjie, et al. “A Method of Energy-Optimal Trajectory Planning for Palletizing Robot.” Mathematical Problems in Engineering ۲۰۱۷ (۲۰۱۷).

[۱۴] Montiel, Oscar, Roberto Sepúlveda, and Ulises Orozco-Rosas. “Optimal path planning generation for mobile robots using parallel evolutionary artificial potential field.” Journal of Intelligent & Robotic Systems ۷۹٫۲ (۲۰۱۵): ۲۳۷٫

دانلود سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “دانلود پروپوزال بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شیش درجه آزادی هگزا با استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *